Calibrazione lidar mount
Offset (x, y, z, θ) del lidar rispetto a base_link in due fasi:
prima inserisci i dati meccanici, poi (opzionale) raffina con la procedura guidata.
Vedi docs/specs.md §6.tris.1.
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Fase 1 — Dati meccanici
Inserisci ciò che hai misurato col metro + livella + lettura CAD. È il punto di partenza.mai salvato
Schema (vista dall'alto)
Convenzione:
x avanti, y sinistra, z alto,
θ rotazione attorno a z (REP-103).
Offset (x, y, z) vs base_link · metri
Orientamento θ (attorno a z)
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Fase 2 — Procedura guidata di correzione (opzionale)
Raffina Fase 1 con 2 pose note. Tutte le indicazioni sono guidate.3
Fase 3 — Auto-fine-tune (opzionale)
Misura quantitativamente la qualità del mount corrente analizzando la covarianza AMCL e la dispersione del particle cloud durante una finestra di acquisizione. Itera fra Fase 1 e questa misura per minimizzare il cost.
Tieni il veicolo in movimento dolce (camminata o cerchio largo) durante la cattura.
Il sistema calcola
cost = mean(trace_xy) + λ · mean(spread).
Workflow manuale: 1. Avvia misura → leggi cost.
2. Se > 0.5, modifica
Workflow automatico (Sprint 9.B.2-bis): il bottone Auto-tune yaw (closed-loop) fa il loop al posto tuo: misura → applica yaw ± Δ → ri-misura → sceglie il migliore → restringe Δ. Si ferma a 0.05° (target WBS 9.B.2) o dopo 5 iterazioni.
mount_theta_rad in Fase 1 e premi
Salva (TF si ricarica istantaneamente, Sprint 1.10b).
3. Avvia di nuovo la misura. Itera finché il cost scende sotto la soglia.
Workflow automatico (Sprint 9.B.2-bis): il bottone Auto-tune yaw (closed-loop) fa il loop al posto tuo: misura → applica yaw ± Δ → ri-misura → sceglie il migliore → restringe Δ. Si ferma a 0.05° (target WBS 9.B.2) o dopo 5 iterazioni.
Nessuna misura in questa sessione — premi Avvia misura
per leggere il cost corrente.