Mapping (SLAM)

Avvia slam_toolbox, costruisci una mappa muovendo il veicolo, salva nel catalog /data/maps/<uuid>/.

IDLE

in attesa

Nessun SLAM in corso. Il livello AMCL è attivo sulla mappa corrente.

map id: (nessuno fino al primo save)pose: x 1.034 · y 0.058 quality: 0 / 100
Promemoria operativo

Durante MAPPING il PLC riceve flags.mapping_active=1 (bit2) sul pose stream — il software di superiore livello deve ignorare la localizzazione AMCL.

Muovere il veicolo a velocità moderata (≤0.5 m/s) coprendo ogni corridoio almeno due volte per la loop closure.

Verificare nel viewer /map che la nuova occupancy compaia in tempo reale.

In caso di errore (STATE_ERROR) usare "Ferma mapping" per tornare a IDLE: la pausa AMCL viene rilasciata e il sistema riparte.

State machine
  1. 0 IDLE← attuale
  2. 1 STARTING
  3. 2 MAPPING
  4. 3 SAVING
  5. 4 STOPPING
  6. 5 ERROR
Si è verificato un errore non gestito. Ricarica 🗙